Detta examensarbete är utfört hos Swisslog under våren 2013. De hade problem med den manuella styrningen av deras pallstaplingskran för höglager, som upplevdes ryckig och svår att kontrollera vid låga hastigheter.Huvudsyftet var att undersöka varför detta fenomen uppstod och hur det kunde lösas med både hård- och mjukvarumässiga metoder. Utöver detta undersöktes hur produktionskostnaden, för delarna av kranen som rör den manuella styrningen, kunde reduceras.Det upplevda fenomenet är känt som Biodynamic feedthrough. Det innebär att konstruktionens acceleration matas genom operatörens kropp och skapar en återkoppling till styrdonet, i detta fall en joystick. Operatörens hand ger en oavsiktlig störsignal som gör systemet instabilt som i sin tur skapar en oscillation som ökar i amplitud och är svår eller omöjlig att stoppa.Den föreslagna lösningen är att digitalt lågpassfiltrera styrsignalen från joysticken.

Abstract Spiritual gardening, historical perspective and epistemology, - how do these concepts connect? A review of the ideologies of four pragmatic growers. The purpose of this thesis is: ? to present an alternative forthcoming perspective on knowledge, that may be of significance for future theories and knowledge about growing and gardening. ? to lift experiences with Nature Spirits into an academic context, that permits us a closer look at the phenomenon. ? to contribute to an academic platform connecting humanistic and natural sciences. The intention of this text is to bridge the differences between the strictly rational traditions of knowledge and those more experience based ones. The thesis wants to show that much can be won if feeling based and mental reflections once again are approached as equal sources of knowledge. The aim is to give an orientation about the subject of Nature Spirits. The interesting fact is not whether (that) one can talk to nature, but how one does it and that more can be understood about nature and the reality that the established sciences study. The form for this study of literature is a describing presentation; to put names on and give wording to the phenomena of Nature Spirits and Plantdevas. The sources of literature are four pragmatic practitioners of spiritual gardening who have written extensively about their own work.